巴拉圭首次亮相世界杯，与比利时、美国同组。首战1-0击败比利时，随后0-3不敌美国，最终排名小组第二，当时无淘汰赛，止步小组赛。
与瑞典、意大利同组。2-2战平瑞典，0-2负于意大利，未能晋级决赛圈四强。但面对意大利展现顽强防守。
与法国、南斯拉夫、苏格兰同组。3-2击败苏格兰，但2-7不敌法国，3-3战平南斯拉夫，积3分排名小组第三，遗憾出局。
小组赛1-0胜伊拉克，0-0平墨西哥，0-0平比利时，以小组第二出线。1/8决赛0-3不敌英格兰，止步16强。但已是历史突破。
小组赛0-0平保加利亚，0-0平西班牙，3-1胜尼日利亚，以小组第二晋级。1/8决赛0-1惜败法国，但表现坚韧。
与西班牙、斯洛文尼亚、南非同组。2-2平南非，1-3负西班牙，0-1负斯洛文尼亚，小组垫底，但场面不落下风。
与英格兰、瑞典、特立尼达和多巴哥同组。1-0胜特立尼达，0-1负瑞典，0-1负英格兰，积3分排名第三，遗憾出局。
小组赛1-1平意大利，2-0胜斯洛伐克，0-0平新西兰，小组第一出线。1/8决赛点球5-3淘汰日本，1/4决赛0-1不敌西班牙(最终冠军)。巴拉圭创造历史最佳战绩——八强！圣克鲁斯、巴尔德斯等闪耀。
⚡ 2010年1/8决赛 巴拉圭 vs 日本
120分钟0-0，点球大战5-3淘汰日本，历史性闯入八强。门将比利亚尔扑出关键点球。
🦅 传奇射手：罗克·圣克鲁斯
参加1999、2002、2006、2010四届世界杯，打入3球，是巴拉圭足球象征。
🧤 钢铁防线：卡尼萨 & 加马拉
1998/2002/2006三届主力，加马拉为国家队出场110次，防守核心。
2010年南非世界杯，巴拉圭闯入八强，1/4决赛0-1小负最终冠军西班牙，创造队史最佳战绩。此前最佳为16强（1986、1998）。
截至2022年，共参加8届世界杯：1930、1950、1958、1986、1998、2002、2006、2010。其中3次小组出线（1986、1998、2010）。
1958年小组赛3-2击败苏格兰，以及2010年小组赛2-0胜斯洛伐克。另外1930年1-0胜比利时。最大比分失利为1958年2-7负法国。
南美区预选赛竞争激烈，巴拉圭排名第8，无缘晋级。球队处于新老交替，进攻乏力，但防守传统仍在。未来期待新一代崛起。
2010年小组赛巴尔德斯头球破门意大利，圣克鲁斯2006年对特立尼达的凌空斩，以及1998年阿亚拉远射尼日利亚等。
⚽ 世界杯总场次：28场 | 胜7场 平9场 负12场
⚽ 总进球数：30球 | 总失球数：43球
⚽ 最佳射手：罗克·圣克鲁斯 (3球)、卡多佐 (2球)、巴尔德斯 (2球)
⚽ 最多出场：卡尼萨 (15场) 、加马拉 (13场)